CaCTuS to system do modelowania i bezkolizyjnego sterowania w czasie rzeczywistym robotami wieloramiennymi.

Cechy CaCTuS:

• integracja z systemem sterowania firmy Oxford-Diffraction
• język skryptowy pozwalający na modelowanie maszyny
• bezpośrednia komunikacja z CaCTuS poprzez konsolę
   

zdjęcia pochodzą ze strony http://www.oxford-diffraction.com/

Struktura systemu CaCTuS została oparta o dwa moduły: CaC (moduł modelowania robota i wykrywania kolizji) i TuS (moduł wyszukiwania i optymalizacji trajektorii). Moduły te współdziałają ze sobą i odpowiadają za różne własności całego systemu.

  Moduł modelowania robota i wykrywania kolizji pozwala na zdefiniowanie kształtu robota oraz określenie modelu ruchowego robota. Określenie kształtu odbywa przy użyciu dostępnego zbioru kształtów podstawowych. Model ruchowy maszyny jest definiowany poprzez:

• ustalenie parametrów wejściowych od których ma zależeć położenie robota
• pogrupowanie kształtów podstawowych
• określeniu położenia grup kształtów podstawowych jako funkcji od wybranego parametru wejściowego

Dzięki powyższym własnościom moduł CaC może spełnić swój cel: odpowiedzieć na pytanie: Czy dla robota X w położeniu Y występuje kolizja?

Zadaniem modułu wyszukiwania i optymalizacji trajektorii jest odnalezienie jak najkrótszego pod względem czasu przejazdu robota ze stanu X do Y.

Najpierw na podstawie odpowiedniego wnioskowania, bazy danych, oraz kontroli kolizji generowana jest trajektoria bazowa. Trajektoria bazowa jest zazwyczaj daleka od optymalnej, posiada jednak wszystkie jej najważniejsze cechy, dzięki którym po przejściu procesu optymalizacji otrzymujemy właściwą trajektorię.

Od czasu wdrożenia systemu (koniec 2004 roku), brak raportów o kolizjach. Znacząco skrócony przeciętny czas przejazdu, co jest kluczowe dla przeprowadzanych eksperymentów (próbki bardzo szybko niszczeją w trakcie wykonania eksperymentów). Dzięki elastycznej strukturze i dopasowaniu rozwiązania do potrzeb Klienta, CaCTuS może być i jest stosowany dla każdego nowego modelu robota produkowanego przez Firmę Oxford Diffraction Poland